本文从滑模控制的基本构成出发，简要介绍以下关键概念：相对度、滑模阶、等效控制、切换控制、趋近律、高阶滑模、STA 算法、连续控制输入、抖振问题、非线性滑模面设计，并通过示例阐明各概念间的逻辑关联。