如果同时安装了 ROS1 和 ROS2，不管是二进制安装还是源码安装，都会遇到环境变量问题。在不使用 docker 的情况下，不能在 bashrc 中预先 source 一种版本的 setup.bash，会导致切换到另外版本时，无法直接 source。可以修改 bashrc 来定义常用 source 命令。

创建一个只有头文件的 ROS2 功能包，提供抽象接口给多个具体实现的功能包。

参考官方说明文档在 Ubuntu 20.04 上源码安装 Humble，成功编译。