如果同时安装了 ROS1 和 ROS2，不管是二进制安装还是源码安装，都会遇到环境变量问题。在不使用 docker 的情况下，不能在 bashrc 中预先 source 一种版本的 setup.bash，会导致切换到另外版本时，无法直接 source。可以修改 bashrc 来定义常用 source 命令。

创建一个只有头文件的 ROS2 功能包，提供抽象接口给多个具体实现的功能包。

容器内的用户通常是 root（UID 0），而宿主机可能是一个普通用户（如 UID 1000）。所以当 root 用户在容器内写入文件时，这些文件在宿主机看来是 root 拥有的，你的宿主用户没有权限直接修改或删除，就表现为“被锁住”。这篇文章给出一个简单的解决方法。

参考官方说明文档在 Ubuntu 20.04 上源码安装 Humble，成功编译。

Windows/Ubuntu 下使用 drawio 绘制矢量图。论文写作实现跨平台。

qpOASES 源码编译与链接。通过设置，在编译步骤提高 MPC 求解速度。

介绍 mavros_msgs/PositionTarget 类型消息发布方法，包括控制位置、速度与加速度时关键字段 coordinate_frame 与 type_mask 的设置。

Wordpress 保护登录入口的两种方案，避免被破解。

介绍基于 1Panel 面板的 minio 安装与配置方法，测试了在 1Panel 面板添加自托管的 minio 作为定期备份的存储。

服务器使用雷池 WAF 反向代理网站。突然某天，访问网站提示网站不安全，发现是证书到期了。但是一般的反代都支持证书自动续期，可能是证书自动申请过程出了错。 于是手动续期，查看日志 error: one…