【建模】右手坐标系与旋转正方向判断

一个坐标系是右手系,如果满足:

  • 食指指向X轴
  • 无名指指向Y轴
  • 大拇指为Z轴

示意图(注意图中 right 有误,应该是 left)如下:

下面两个坐标系都是右手系,可以自己比划比划。

另外,可见 FLU(常用的机体系)和东北天(常用的惯性系)都是右手系。

进一步,定义右手系下角速度(旋转)的正方向:大拇指指向旋转轴,四指环绕方向为旋转正方向。

例如,对于FLU:

  • 大拇指向X轴,四指环绕方向是旋转正方向,因此右滚为正;
  • 大拇指指向Y轴,低头为正;
  • 大拇指指向Z轴,左转为正。

参考:

zhuanlan.zhihu.com

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