一个坐标系是右手系，如果满足：

• 食指指向X轴
• 无名指指向Y轴
• 大拇指为Z轴

示意图（注意图中 right 有误，应该是 left）如下：

下面两个坐标系都是右手系，可以自己比划比划。

另外，可见 FLU（常用的机体系）和东北天（常用的惯性系）都是右手系。

进一步，定义右手系下角速度（旋转）的正方向：大拇指指向旋转轴，四指环绕方向为旋转正方向。

例如，对于FLU：

• 大拇指向X轴，四指环绕方向是旋转正方向，因此右滚为正；
• 大拇指指向Y轴，低头为正；
• 大拇指指向Z轴，左转为正。

参考:

zhuanlan.zhihu.com