如果同时安装了 ROS1 和 ROS2，不管是二进制安装还是源码安装，都会遇到环境变量问题。在不使用 docker 的情况下，不能在 bashrc 中预先 source 一种版本的 setup.bash，会导致切换到另外版本时，无法直接 source。

可以为常用的 source 命令起一个“别名”，修改完成后 source ~/.bashrc 就会生效。

注意，alias在 Bash 中不能对source这种 shell built-in 起作用（会在子 shell 执行，环境不会改变当前 shell）。

snoetic() {
    source /opt/ros/noetic/setup.bash
}

shumble() {
    source ~/Dev/ros2_humble/install/setup.bash
}

sws() {
    if [ -f "./devel/setup.bash" ]; then
        source ./devel/setup.bash
        echo "[sws] Sourced ROS 1: $(realpath ./devel/setup.bash)"
    elif [ -f "./install/setup.bash" ]; then
        source ./install/setup.bash
        echo "[sws] Sourced ROS 2: $(realpath ./install/setup.bash)"
    else
        echo "[sws] Error: Neither ./devel/setup.bash (ROS 1) nor ./install/setup.bash (ROS 2) found"
    fi
}

这样每次使用 ros1 命令，例如 roscore，rosnode，rostopic，rosbag，catkin_make，rosrun，roslaunch，… 之前，可以先执行 snoetic（TAB补齐即可）。

ros2 开头命令就先 shumble。

如果当前终端路径在某个自定义工作空间下，想要运行 ros 功能包中节点，则先 sws，就会自动根据版本 source。