解析 AirSim 核心库 AirLib 的编译流程及其与 Unreal 项目的组织关系。

ROS 中使用 ros::ok() 与 ros::shutdown() 实现节点安全退出，并判断 roscore 是否正常运行。强制结束 rosmaster 相关进程。

查看 sudo make install 命令往系统中安装内容，指定目录进行安装。

介绍 AirSim 中 settings.json 的格式要求、查找优先级及源码实现。AirSim 按命令行参数、可执行路径、启动路径及用户文档目录顺序查找配置。推荐使用命令行参数确保加载正确配置，或将文件放在默认的 Documents/AirSim 中。

修改 CMAKE_PREFIX_PATH 与 桌面启动文件，在 Qt Creator 构建和编译含 ROS 库的项目。

通过设置镜像，解决运行 QT 在线安装器，0 kb/s 下载问题。

如果同时安装了 ROS1 和 ROS2，不管是二进制安装还是源码安装，都会遇到环境变量问题。在不使用 docker 的情况下，不能在 bashrc 中预先 source 一种版本的 setup.bash，会导致切换到另外版本时，无法直接 source。可以修改 bashrc 来定义常用 source 命令。

创建一个只有头文件的 ROS2 功能包，提供抽象接口给多个具体实现的功能包。

容器内的用户通常是 root（UID 0），而宿主机可能是一个普通用户（如 UID 1000）。所以当 root 用户在容器内写入文件时，这些文件在宿主机看来是 root 拥有的，你的宿主用户没有权限直接修改或删除，就表现为“被锁住”。这篇文章给出一个简单的解决方法。

参考官方说明文档在 Ubuntu 20.04 上源码安装 Humble，成功编译。