ROS 中使用 ros::ok() 与 ros::shutdown() 实现节点安全退出，并判断 roscore 是否正常运行。强制结束 rosmaster 相关进程。

介绍 mavros_msgs/PositionTarget 类型消息发布方法，包括控制位置、速度与加速度时关键字段 coordinate_frame 与 type_mask 的设置。