介绍 mavros_msgs/PositionTarget 类型消息发布方法，包括控制位置、速度与加速度时关键字段 coordinate_frame 与 type_mask 的设置。

右手坐标系的定义是食指指向X轴，无名指指向Y轴，大拇指为Z轴。FLU和东北天坐标系都是右手系。角速度的正方向由大拇指指向旋转轴，四指环绕方向为旋转正方向。例如，FLU中右滚、低头和左转分别对应于Y轴和Z轴的旋转。